ros配置launch文件

Created2025-11-30|Updated2026-08-25|ROS

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1.选定功能包右击 —> 添加launch文件夹
2.选定launch文件夹右击 —> 添加launch文件
3.编辑launch文件内容

<launch>
    <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen">
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1">
</launch>

node —> 包含的某个节点
pkg —> 功能包
type —> 被运行的节点文件
name —> 为节点命名
output —> 设置日志的输出目标

运行launch文件

roslaunch 包名 launch文件名

5.运行结果：一次性启动了多个节点

Author: Keysqiu

Link: https://keysqiu.github.io/2025/11/30/ROS/ros%E9%85%8D%E7%BD%AElaunch%E6%96%87%E4%BB%B6/

ROS

2025-11-30

ros学习

** 在ROS（机器人操作系统）中，`declare_parameter是一个用于在ROS参数服务器上参数的函数。参数服务器是一个全局的键值存储系统，它允许不同的ROS节点之间共享参数 ** Ubuntu终端多窗口操作 # 安装 sudo apt-get install terminator # 卸载 sudo apt-get remove terminator ros::ok()的意思是如果结点不死，我都认为是符合条件的 ros::spinOnce()用在发布方 ros::spin()的意思是让节点保持运行别退出，用来订阅方每新建一个终端，都需要 source ./devel/setup.bash 一下，否则tab补齐不了，因为你还没把这包加入到环境变量当中获取当前时间戳：auto t2 = system_clock::now(); ros中如果消息订阅和发布都没问题（用rqt_graph看过之后），但一直订阅不上，看是不是主函数有没有每一次循环后ros::spinOnce() ‍

2025-11-30

ros通信机制

1.话题通信机制（发布/订阅模式）具体的实现流程为：创建两个人（节点），然后有共同的话题，发布方就发布消息，订阅方就接收消息

2025-11-30

安装ros

系统：Ubuntu 18.04 安装ROS版本：melodic 前四个勾选打开命令终端，输入以下命令 1.添加ROS源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.添加秘钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 3.安装ROS sudo apt-get update 如果部分不成功更换电脑连接手机热点试试，本人第一次安装就成功了。 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 大概需要两个多G，输入Y进行安装 4.安装并初始化rosdep wget http://fishros.com/install -O fishros &...

2025-11-30

用VSCode实现HelloWorld案例

1.创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make #自动生成构建目录 2.用VSCode打开 code . #在工作区文件夹下 3.配置json文件按住Ctrl+Shift+B ，在弹出的窗口中选择catkin_make:build右边的小齿轮修改task.json文件 { "version":"2.0.0", "tasks":[ { "label": "catkin_make:debug", "type": "shell", "command": "catkin_make", "args": [], "group":{"kind": "build","isDefault": true}, "presentation":{ "reveal": "alw...

2025-11-30

Ubuntu中安装qt-ros-opencv

测试项目demo catkin_csdn.zip 一、先在小鱼下安装ros wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 根据提示一步一步下载即可，大佬就是大佬！！！（版本下载 ros1）二、安装插件背景项目中需要开发与ROS生态和点云可视化相关的图形界面程序（例如开发一个实时接收雷达ros点云话题并显示的例程），经过调研发现在ubuntu上使用Qt是一个比较好的选择。这里对开发环境的配置过程进行记录，供大家参考。环境：ubuntu20.04，ROS noetic 搭建流程 1.ROS的安装会附带很多我们本次环境搭建中需要的包，例如cmake、qt5、pcl、vtk，因此直接安装ros是一个方便的选择，就不需要再单独下载这些东西了。 2.安装带ros插件的Qt5版本 ros-qt-plugin是一个可以将ros开发逻辑导入到Qt中的Qt插件，有了这个插件，使用Qt进行ros开发会方便很多。Qt官方的版本是不能向里面添加插件的，这里需要下载能添加插件的Q...

2025-11-30

ros的HelloWorld案例

1.创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make #自动生成构建目录 2.进入src创建ros包并添加依赖 cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp 、rospy与std_msgs ，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。 3.进入ros包的src目录编辑源文件 cd 自定义的包/src touch helloworl...

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