Keysqiu的小屋

一、QT使用QLabel控件显示图片，报错：QPixmap::scaled: Pixmap is a null pixmap 在网上看了很多帖子： 文件名改为英文（未解决问题） 图片路径改为绝对路径（未解决问题） 图片格式不对（如果上面两个都没有解决问题，那么请试用这种方法） 将图片位深(8->32)：使用电脑自带的画图工具将图片改成32位​ ******（即为.png格式）**​或者另外找张32位深的图即可正确显示

1、​qt项目相对路径的起源是以​编译的build文件夹为主目录 2、信号写在发送窗口的.h中，写一个声明即可，无需实现。槽函数写在目标窗口的.h和.cpp文件中，需要实现。连接写在哪都可。 信号：发送窗口 槽函数与连接：目标窗口 利用Tab进行选中的排序，双击这个数字，它就会变了，直到变到自己需要的数字 单例模式：我不知道其他地方，反正在Qt中，在头文件类里面定义，在类的.cpp文件头部声明 qtcreator两个实用的快捷键 全局查找使用，如下： 2、 | F4 | 同名的.h与.cpp文件之间切换 | ‍

一、复制项目内容到新的文件夹中。修改文件夹名称 二、手动把 .pro 的名字改写为新的项目名称。删除.pro.user文件 三、用QT Creator打开修改名字之后的.pro文件，重新配置项目（configure project） 完成！

欧拉角的单位是****弧度 1弧度=180/pai 度 1度=pai/180 弧度 记不住的时候就像圆 一个圆是360度,2pai弧度 不用写一行代码，ROS都帮你写好了，你只需要调参（​调参侠****​ ） 需要求的就为参考的坐标系 导航涉及的关键技术有如下五点： 1。全局地图 2。自身定位 3。路径规划 4。运动控制 5。环境感知

一. 执行Release编译 1. 首先打开想要发布的程序所在的项目。 2. 点击左下角 项目——>构建套件(Kit)——>构建，选择Release。 3. 点击构建项目 （左下角那把锤子），或者使用快捷键Ctrl+R。 二. 构建可执行程序 1. 编译完成后到程序的输出文件夹中，一般在项目目录的上一层目录的一个build文件夹中。 2. 找到并进入release文件夹。 3. 选择生成的exe文件，放到一个空白目录中。只有一个exe是不能发布的，除非其它的电脑上也安装了Qt，并且添加了环境变量，因此我们需要一些dll以及其它库文件。 找到release文件夹，选择生成的exe文件，放到一个空白目录中。 ​ 4. Windows10的电脑可以按下Windows + S，然后搜索Qt，会得到一个cmd的图标的文件，点击运行它。 如果电脑上装了多个版本的Qt，注意打开命令行的版本，不然就是拿明朝的剑来斩清朝的兵，真离谱 ​ 5. 在终端里找到exe文件所在的目录，同时使用windeployqt命令生成所需要的库。 比如：我的文件（Quadruped.exe）放在G...

1.选定功能包右击 —> 添加launch文件夹 2.选定launch文件夹右击 —> 添加launch文件 3.编辑launch文件内容 <launch> <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen"> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1"> </launch> node —> 包含的某个节...

测试项目demo catkin_csdn.zip 一、先在小鱼下安装ros wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 根据提示一步一步下载即可，大佬就是大佬！！！（版本下载 ros1） 二、安装插件 背景 项目中需要开发与ROS生态和点云可视化相关的图形界面程序（例如开发一个实时接收雷达ros点云话题并显示的例程），经过调研发现在ubuntu上使用Qt是一个比较好的选择。这里对开发环境的配置过程进行记录，供大家参考。 环境：ubuntu20.04，ROS noetic 搭建流程 1.ROS的安装会附带很多我们本次环境搭建中需要的包，例如cmake、qt5、pcl、vtk，因此直接安装ros是一个方便的选择，就不需要再单独下载这些东西了。 2.安装带ros插件的Qt5版本 ros-qt-plugin是一个可以将ros开发逻辑导入到Qt中的Qt插件，有了这个插件，使用Qt进行ros开发会方便很多。Qt官方的版本是不能向里面添加插件的，这里需要下载能添加插件的Q...

** 在ROS（机器人操作系统）中，`declare_parameter是一个用于在ROS参数服务器上参数的函数。参数服务器是一个全局的键值存储系统，它允许不同的ROS节点之间共享参数 ** Ubuntu终端多窗口操作 # 安装 sudo apt-get install terminator # 卸载 sudo apt-get remove terminator ros::ok()的意思是如果结点不死，我都认为是符合条件的 ros::spinOnce()用在发布方 ros::spin()的意思是让节点保持运行别退出，用来订阅方 每新建一个终端，都需要 source ./devel/setup.bash 一下，否则tab补齐不了，因为你还没把这包加入到环境变量当中 获取当前时间戳：auto t2 = system_clock::now(); ros中如果消息订阅和发布都没问题（用rqt_graph看过之后），但一直订阅不上，看是不是主函数有没有每一次循环后ros::spinOnce() ‍

1.话题通信机制（发布/订阅模式） 具体的实现流程为：创建两个人（节点），然后有共同的话题，发布方就发布消息，订阅方就接收消息

1.创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make #自动生成构建目录 2.进入src创建ros包并添加依赖 cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs 上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于​roscpp​ 、​rospy​与​std_msgs​ ，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。 注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。 3.进入ros包的src目录编辑源文件 cd 自定义的包/src touch helloworl...