** 在ROS（机器人操作系统）中，`declare_parameter是一个用于在ROS参数服务器上参数的函数。参数服务器是一个全局的键值存储系统，它允许不同的ROS节点之间共享参数 **
Ubuntu终端多窗口操作
# 安装
sudo apt-get install terminator
# 卸载
sudo apt-get remove terminatorros::ok()的意思是如果结点不死，我都认为是符合条件的
ros::spinOnce()用在发布方
ros::spin()的意思是让节点保持运行别退出，用来订阅方
每新建一个终端，都需要 source ./devel/setup.bash 一下，否则tab补齐不了，因为你还没把这包加入到环境变量当中
获取当前时间戳：auto t2 = system_clock::now();
ros中如果消息订阅和发布都没问题（用rqt_graph看过之后），但一直订阅不上，看是不是主函数有没有每一次循环后ros::spinOnce()