ros的HelloWorld案例

1.创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make #自动生成构建目录 2.进入src创建ros包并添加依赖 cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs 上述命令，会在 ...
2025-11-30

ros通信机制

1.话题通信机制（发布/订阅模式） 具体的实现流程为：创建两个人（节点），然后有共同的话题，发布方就发布消息，订阅方就接收消息 ...
2025-11-30

Docker实用篇

1.初识Docker 1.1.什么是Docker 微服务虽然具备各种各样的优势，但服务的拆分通用给部署带来了很大的麻烦。 分布式系统中，依赖的组件非常多，不同组件之间部署时往往会产生一些冲突。 在数百上千台服务中重复部署，环境不一定一致，会遇到各种问题 1.1.1.应用部署的环境问题 大型项目组 ...
2025-11-30

ros配置launch文件

1.选定功能包右击 —> 添加launch文件夹 2.选定launch文件夹右击 —> 添加launch文件 3.编辑launch文件内容 <launch> <node pkg="helloworld" type=&quo ...
2025-11-30

安装ros

系统：Ubuntu 18.04 安装ROS版本：melodic ​ 前四个勾选 ​ 打开命令终端，输入以下命令 1.添加ROS源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > / ...
2025-11-30

用VSCode实现HelloWorld案例

1.创建工作空间并初始化 mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空间名称 catkin_make #自动生成构建目录 2.用VSCode打开 code . #在工作区文件夹下 3.配置json文件 按住​Ctrl+Shift+B​ ，在弹出的窗口中选择catkin_make:bu ...
2025-11-30

Nacos安装指南

1、Windows安装（单点部署） 1.1、下载安装包 在Nacos的GitHub页面，提供有下载链接，可以下载编译好的Nacos服务端或者源代码： **GitHub主页：**​https://github.com/alibaba/nacos 如图： 我这里是用1.4.1.版本的Nacos，压缩包 ...
2025-11-30

RabbitMQ

1.初识MQ 1.1.同步和异步通讯 微服务间通讯有同步和异步两种方式： 同步通讯：就像打电话，需要实时响应。 异步通讯：就像发邮件，不需要马上回复。 两种方式各有优劣，打电话可以立即得到响应，但是你却不能跟多个人同时通话。发送邮件可以同时与多个人收发邮件，但是往往响应会有延迟。 1.1.1.同步通 ...
2025-11-30

RabbitMQ部署指南

1、单机部署 我们在Centos7虚拟机中使用Docker来安装。 1.1、下载镜像 方式一：在线拉取 docker pull rabbitmq:3-management 方式二：从本地加载 镜像包下载链接： **链接：**​https://pan.baidu.com/s/1soGiZ_H8KdHv ...
2025-11-30

SpringCloud学习

微服务结构 Nacos结构 Nacos与Eureka的区别 Nacos支持服务端主动检测提供者状态：临时实例采用心跳模式，非临时实例采用主动检测模式 临时实例心跳不正常会被剔除，非临时实例则不会被剔除 Nacos支持服务列表变更的消息推送模式，服务列表更新更及时 Nacos集群默认采用AP方式 ...
2025-11-30